Rumba'nın kökeninde, danslarında ayaklardan çok bedenin hareketlerini vurgulayan dansları olan Küba'ya getirilen Afrikalı Siyahi köleler vardır. Melodi, kapların, kaşıkların, şişelerin vb. vurguları tarafından sağlanan karmaşık karşıt ritimlerden daha az önemsenirdi.

Contradanza'nın ile birleşmesiyle, 19. yüzyılda Havanna'da evrimleşti. "Rumba" isminin, 1807'de bir dans müzik grubu olan 'rumboso orquestra'dan geliyor olması olası. Ancak, 'rumbo' kelimsi ‘rota' anlamına gelir, ‘rumba' ‘birikmiş tepe' anlamındadır, ve ‘rhum' tabi ki popüler Caribbean likörüdür. Bunlardan herhangi biri rumba dansı oluştuğunda açıklayıcı olarak kullanılmış olabilir.

Rumba'nın Küba'daki yerel şekli hayvanların pantomimi olarak ve katılından çok gösteri dansı olarak tanımlanır. Dans ederken omuzların sabit bir seviyede tutulması, kölelerin ağır yükleri taşırken yaptıkları hareketlerden kaynaklanıyor olabilir. 'Cucaracha' isimli adım böceklerin üzerine basmaktan demekti. 'Spot Turn' mahzenin kenarlarında dolaşmaktı. Popüler Rumba müziği ‘La Paloma' 1866 yılında Küba'da bilinirdi.

Rumba, A.B.D.'ye 1930'lu yıllarda bu yerel Rumba ile Guaracha, Son, ve Küba Bolerosunun çeşitlemesi olarak tanıtıldı.

İngiliz dans öğretmeni Pierre Lavelle 1947 yılında Havana'yı ziyaret etti ve Rumba'nın bir barın ilk değil, Amerikan Rumbanın aksine 2. vuruşunda bekleme adımı ile yapıldığını keşfetti. Havana'da Pepe Rivera'dan birçok adımın ismiyle birlikte bunu da İngiltere'ye geri götürdü. İlk değil 2 vuruşta bekleyerek dans etmek bütün bunlarla birlikte, standart Uluslar arası Küba Rumbasının bir parçası haline geldi.

Her barın 1. vuruşunda sadece bir ayaktan diğerine ağırlık aktarımıyla ve bu vuruşta gerçek bir adım olmayışıyla, bu dans kendine özgü bir özellik geliştirmiştir. İlk vuruş müziğin en güçlü vuruşudur, ancak bu bu vuruştaki bütün hareket kalçadadır, dolayısıyla müzik kalçaların dans edişini vurgular. Bu, müziğin yavaş temposuyla (116 bpm) beraber dansı çok romantik yapmaktadır. Adımlar tam olarak 2inci, 3üncü ve 4üncücuruşlarda yapılmaktadır. Dizlerin gerginleşmesi, ağırlık aktarımı ve dönüşler aradaki yarım vuruşlarda yapılmaktadır. Yine Samba'daki gibi, minimum üst vücut hareketiyle iler adımlar parmak ucu – taban şeklinde atılır ve ağırlık önde tutulur.